Spomladi leta 1992 je skupina staršev, ki je želela, da bi se njihovi otroci šolali na waldorfski način, in učiteljev, ki so bili pripravljeni poučevati na waldorfski šoli, ustanovila društvo prijateljev waldorfske šole, ki je ustanovilo javni zavod Waldorfsko šolo Ljubljana. Zavod je nato zaprosil za dovoljenje za poučevanje na osnovnošolski stopnji. Šola je pridobila vsa ustrezna soglasja in je septembra 1992 pričel z delom.
Ob pomoči Mestnega sekretariata za izobraževanje, raziskovalno dejavnost, kulturo in šport ter Sekretariata za družbene dejavnosti Občine Ljubljana Bežigrad je šola dobila štiri učilnice in souporabo drugih prostorov (kuhinja, jedilnica, dvorana) na osnovni šoli Danile Kumar.
V prvem letu je šola vpisala en oddelek prvega in en oddelek drugega razreda, skupno 56 otrok. Danes ima zavod Waldorfska šola Ljubljana tri skupine v vrtcu, ki je začel delovati septembra 1993, vseh devet razredov osnovne šole, štiri letnike srednje šole in maturitetni tečaj, enoto vrtca na Hrušici in organizacijsko enoto OŠ v Mariboru (pet razredov), vsega skupaj kar 418 otrok in je zaenkrat še edina tovrstna šola v Sloveniji.
Vsako leto šola pred rednim vpisom v prvi razred razpiše informativni vpis. Za starše vseh prijavljenih otrok so nato organizirana predavanja, na katerih jih učitelji seznanijo z načeli waldorfske pedagogike in delom Waldorfske šole Ljubljana.
Učitelji in vzgojitelji, ki jih je danes redno ali honorarno zaposlenih več kot šestdeset, si pri svojem delu prizadevajo čim bolj dosledno izvajati načela waldorfske pedagogike, seveda s prilagajanjem slovenskim razmeram.
Za kakovostno delo naše šole in dobro počutje otrok v njej je zelo pomembno sodelovanje med starši in šolo. Starši so vključeni v delo šole na več načinov: delovne akcije, priprava gledaliških iger, božični sejem in upravljanje šole, saj ima tako kot vse druge šole tudi Waldorfska šola Ljubljana svet šole in svet staršev.
K delu šole starši prispevajo tudi finančno. Iz tega denarja se krijejo dodatni učitelji in material za delo pri pouku.
Tudi šole v naravi so postale že tradicija in pomemben del življenja na naši šoli. Z večdnevnimi pohodi in izleti začnemo v 4. razredu. Do 9. razreda se potem zvrsti preko deset šol v naravi; tek na smučeh, waldorfska olimpijada, alpsko in turno smučanje, plavanje, veslanje, planinski pohodi ter seveda zaključni izlet.
Torej, učenci na naši šoli, se tako kot na vseh ostalih osnovnih šolah, znajo zabavati, sklepati prijatelstva, si pomagati in se imeti radi, pa tudi pri učenje znajo poprijeti.